本实用新型公开了一种新型三轴机械手的取料夹紧结构，机械手主体，机械手主体包括连接块，电机的输出端设有横向贯穿连接块的丝杆，丝杆上设有沿着连接块纵向中轴线对称设置的螺纹，丝杆的左右两端套设有第一丝杆螺母和第二丝杆螺母，第一丝杆螺母和第二丝杆螺母的底部分别设有贯穿连接块的固定夹臂，两个固定夹臂的底部设有活动夹臂，两个固定夹臂的底部设有第一插接槽和第二插接槽，两个活动夹臂顶端设有第一插接柱和第二插接柱，两个所第一插接柱和第二插接柱分别插接在第一插接槽和第二插接槽中，两个固定夹臂上设有手拧螺栓螺纹槽，两个活动夹臂的内侧均设有固定齿。大大减少了更换机械爪的时间，间接的提高了工作效率。