本实用新型涉及机械技术领域，提供一种抓取机构及上下料装置，抓取机构包括固定部、驱动部、推动部以及至少两个抓取部。推动部与所述固定部相对滑动设置，驱动部用于驱动推动部相对固定部滑动，并且，能够限位推动部与固定部的相对位置。在推动部相对固定部滑动时，与各抓取部相抵接适配来实现各抓取部聚拢或背离的取放状态；以及，在所动部与固定部保持相对静止时，各抓取部处于静止状态。在驱动部的非驱动状态下，能够限位推动部与固定部的相对位置，即各抓取部与固定部保持相对静止，这样，能够有效地避免抓取部因抓取失效而导致目标物脱落。