本实用新型公开了机械设备技术领域的一种通用于多工位系统的凸轮柔性机械手装置，包括驱动单元、运动控制单元、柔性机械手功能单元，所述运动控制单元包括盘形凸轮和两个夹爪固定轴，所述盘形凸轮与驱动单元连接，两个所述夹爪固定轴对称地安装在柔性机械手功能单元上，所述夹爪固定轴上安装有固定圆环，所述固定圆环上方均设置有滚动轴承，所述滚动轴承与固定圆环之间连接有圆环固定轴，且两个滚动轴承分别与盘形凸轮两侧滚动接触，本实用新型采用控制凸轮的旋转来控制夹爪的夹取，夹爪由柔性材料制成，利用弹性形变应力夹紧物料，具有良好的自适应性，保证物料在转移过程中的安全性。