本实用新型涉及一种四自由度的夹持机械手，包括手爪，依次设置在手爪上部的手爪支撑座、下连接座、上连接座，以及分别驱动手爪进行相应运动的手爪夹持机构、手爪摆动机构、手爪回转机构；上连接座与挖掘机斗杆连接，实现机械手的上下俯仰运动，通过手爪夹持机构、手爪摆动机构、手爪回转机构分别实现夹持运动、左右摆动和回转运动，从而实现四个自由度，使机械手相对于现有技术能够实现灵活抓取物体的目的，不需要调整机械手所安装的挖掘机自身位姿即可完成抓取，以提高工作效率。