本实用新型公开了一种工业机器人机械手，转臂转动连接在机座上，固定座滑动连接在转臂，第一气缸驱动固定座在转臂上滑动，滑动臂滑动连接在固定座上，第二气缸驱动滑动臂在固定座上滑动，滑动臂的滑动方向与固定座的滑动方向相垂直，夹爪固定在滑动臂的末端，在夹爪上铰接有两个夹臂，在两夹臂之间支撑有弹簧，所述弹簧将两夹臂撑开，在每个夹臂的外壁上转动连接有滚轮；两块驱动板相互平行布置，且两驱动板之间形成压紧槽，每块驱动板的两侧末端均向外折弯并形成导向边，两驱动板同一侧的两导向边之间形成导向槽，滑动臂驱动两个夹臂由导向槽进入压紧槽，压紧槽实现对两个夹臂的压紧。本实用新占据空间小，使用灵活，结构方便检修，便于制造，使用效果好。