本实用新型涉及机械臂检测机构技术领域，尤其涉及一种机器人机械臂自由度检测机构。提出如下技术方案：包括底座，所述底座的上端通过支撑柱连接有测试台，所述测试台的一侧设置有支撑台，所述支撑台的上端设置有机械臂，所述机械臂的一端连接有抓取手，所述测试台的上端贯穿滑动连接有两个活动柱，两个所述支撑盘a的上端均放置有待抓取物品a，两个所述活动柱的底端共同连接有U形连杆，所述U形连杆的一侧连接有拉块，所述测试台的上端滑动设置有调节支撑柱。本实用新型在测试的时候能够对机械臂的自由度进行全方位的测试，且在测试的时候能够了解不同角度的测试是否满足机械臂的抓取功能，从而能够达到更理想的测试效果。