本发明公开了一种运动轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，涉及轨迹预测领域，该方法包括：在设定时间内采集观察对象的位置信息和速度信息，以获取观察对象在各个时刻的位置隐藏状态和速度隐藏状态；利用注意力机制，基于影响程度分配权重以对速度隐藏状态进行修正；将修正后的速度隐藏状态与位置隐藏状态连接形成最终上下文向量后输出，进行解码生成预测的运动轨迹。本发明可以提高轨迹预测的精度。