本发明涉及一种具有三维移动和一维转动的四自由度并联平台，其包括底座、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、第四运动分支和运动平台，底座的第一端和第二端对称设有底座安装板，且第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支均通过底座安装板设于底座上且位于底座和运动平台之间，通过设置在第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支以及第四运动分支中直线驱动器的协调驱动，能实现运动平台的三维移动和一维转动。本发明具有工作空间大、承载能力强、精度高和工艺性好的优点，可应用于木工家具、汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域，同时还适合于焊接和机工机器人联动，用于大型复杂零件的多工位焊接与加工。