本发明涉及检测机器人技术领域，尤其涉及一种用于架空输电线路的越障巡检机器人及其越障方法。一种用于架空输电线路的越障巡检机器人的越障方法，所述越障巡检机器人包括机器人平台和控制装置，所述机器人平台上设有可相对所述机器人平台移动的第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构以及所述第二行走机构分别可沿架空输电线路的线缆行走、压紧线缆、贴紧线缆、松开线缆、脱离线缆和挂回线缆。所述用于架空输电线路的越障巡检机器人的越障方法，可以使越障巡检机器人平稳地越过障碍，保证越障过程的稳定性，越障效率高，用于架空输电线路的越障巡检机器人，能够保证越障姿态的稳定性，具有结构简单、自由度少、重量轻和易于控制的特点。