本申请涉及一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法、装置及系统，涉及汽车技术领域，该自动驾驶仿真测试方法包括以下步骤：基于测试区域地图以及实体待测车辆对应的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真测试场景数据；所述仿真模拟向所述实体待测试车辆反馈所述仿真测试场景的实时仿真数据，基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，在所述仿真模拟中进行自动驾驶功能和性能测试。本申请采用数字孪生技术，基于实际测试场地、实体待测车辆与模拟测试场景、模拟待测车辆相配合的方式，向实体待测试车辆构建模拟测试环境，从而进行自动驾驶测试工作，在保障测试结果可靠性的前提下，有效提高安全性，降低测试成本。