一种基于多传感器的井工矿位姿融合方法和系统
授权
摘要
我本发明公开了一种基于多传感器的井工矿位姿融合方法和系统，在方法步骤中，建立基于惯性测量单元IMU的车辆位置和姿态预估模型；构建气压计的EKF测量融合模型；对惯性测量单元IMU安装误差进行补偿，消除超宽带UWB安装的臂杆效应；判断处理超宽带UWB的非视距情况；构建超宽带UWB的双标签扩展卡尔曼滤波算法EKF，测量融合模型；获得状态估计量，状态估计量包括系统位置、速度、姿态。本发明有效解决了UWB在高度方向定位误差较大问题；双标签UWB可解算车体航向，使系统具有完备的姿态测量信息，考虑了UWB标签安装位置与IMU位置之间的臂杆效应，通过补偿算法消除了臂杆对定位精度的影响。
基本信息
专利标题 ：
一种基于多传感器的井工矿位姿融合方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114088091A
申请号 ：
CN202210071878.9
公开（公告）日 ：
2022-02-25
申请日 ：
2022-01-21
授权号 ：
CN114088091B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
李九人张亚琛刘玉强姜克跃王嫣然
申请人 ：
北京慧拓无限科技有限公司
申请人地址 ：
北京市丰台区南四环西路188号十七区18号楼2层202-01室
代理机构 ：
北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
王鸿远
优先权 ：
CN202210071878.9
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01S5/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2022-03-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20220121
申请日 : 20220121
2022-02-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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