一种融合点云局部特征的6D位姿估计方法
授权
摘要

本发明涉及一种融合点云局部特征的6D位姿估计方法,包括以下步骤,首先将三维相机获取的图像分为RGB图像与深度图像,随后提取输入RGB图像的特征信息,解析RGB图像的颜色信息。其次,对于深度点云图像,将局部区域中的点密集连接为局部点网,以了解每个点对其他点的影响,从而调整其特征。再者,将得到的颜色信息与点云深度信息进行逐像素密集融合,将融合结果结合密集融合的全局特征,生成逐像素的估计位姿。将所有像素点的估计位姿输入最终的多层感知机,再对置信度进行平均最大池化,从而预测对象的6D位姿。本发明有效的将点云局部特征信息纳入点要素中,增强了要素描述局部邻域的能力,并在6D位姿估计稳定性、准确率等性能上得到显著提升。

基本信息
专利标题 :
一种融合点云局部特征的6D位姿估计方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN113221647A
申请号 :
CN202110375942.8
公开(公告)日 :
2021-08-06
申请日 :
2021-04-08
授权号 :
CN113221647B
授权日 :
2022-05-17
发明人 :
孙炜刘剑刘崇沛
申请人 :
湖南大学
申请人地址 :
湖南省长沙市岳麓区麓山南路麓山门
代理机构 :
长沙明新专利代理事务所(普通合伙)
代理人 :
徐新
优先权 :
CN202110375942.8
主分类号 :
G06K9/00
IPC分类号 :
G06K9/00  G06K9/46  G06K9/62  G06N3/04  G06N3/08  
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算;推算或计数
G06K
数据识别;数据表示;记录载体;记录载体的处理
G06K9/00
用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形,例如,指纹的方法或装置
法律状态
2022-05-17 :
授权
2021-08-24 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06K 9/00
申请日 : 20210408
2021-08-06 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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