本发明公开了一种采用IMU数据融合估计三维位姿的救援机器人，所述机器人包括移动平台，在移动平台上搭载有图像采集模块、距离信息采集模块、数据处理模块、运动控制模块和远程控制模块，其中：所述图像采集模块用于采集机器人所处环境中的图像信息，以搜寻待救援者；所述距离信息采集模块用于通过惯性测量单元获取IMU数据，并通过激光雷达获取激光点云数据；所述远程控制模块用于接收工控机端发送的控制指令；所述运动控制模块用于生成当前的环境地图，并将待救援者的位置在环境地图上标注出来；根据所述的控制指令，使机器人通过路径规划和避障算法到达目标点；所述数据处理模块用于对IMU数据和激光点云数据进行融合，以估计机器人的三维位姿。