本发明公开了一种自主移动设备的控制方法及装置，方法包括以下步骤：获取由自主移动设备搭载的图像传感器采集后输出的彩色图像；识别并框选所述彩色图像中的引导标识，获得物体识别框；确定所述物体识别框的中心点在所述彩色图像中的实时点位；基于所述物体识别框的中心点的实时点位和预设点位间的差距，控制所述自主移动设备移动至目标位置；其中，所述自主移动设备到达所述目标位置时，所述物体识别框的中心点的实时点位和预设点位间的差距小于或等于预设阈值。该方法无需在电子地图中标记精确的目标位置来进行导航，也无需深度相机、雷达或多个RGB相机等传感器来感知车位线和周围环境，仅需求一个RGB相机，算法简单，成本低廉。