本公开的各方面涉及以自动驾驶模式控制第一车辆(100)的方法和系统。一种控制第一车辆的方法包括：在以自动驾驶模式操纵第一车辆的同时，由一个或多个处理器识别第二车辆为尾随车辆；由一个或多个处理器识别初始可允许不适感值；由一个或多个处理器基于尾随车辆尝试确定满足初始可允许不适感值的第一车辆的未来轨迹的速度曲线；当不能确定满足初始可允许不适感值的速度曲线时，由一个或多个处理器调整初始可允许不适感值，直到确定满足经调整的可允许不适感值的速度曲线；以及由一个或多个处理器使用满足经调整的可允许不适感值的速度曲线以自动驾驶模式控制第一车辆。