本发明实施例公开了一种跨海桥梁上车辆轨迹预测方法、设备和存储介质。其中方法包括：构建车辆在跨海桥梁上行驶的动力学方程；其中，所述动力学方程描述侧向风速与车辆运动状态之间的关系；根据卡尔曼滤波原理，由所述车辆的上一时刻实际运动状态和当前观测运动状态，确定当前滤波后运动状态，其中，观测运动状态指由观测设备观测到的车辆运动状态；利用所述动力学方程，根据当前侧向风速修正所述当前滤波后运动状态，得到当前实际运动状态；将当前时刻作为上一时刻，返回卡尔曼滤波的步骤，直到得到完整的车辆轨迹。本实施例使轨迹预测结果更符合实际。