本发明涉及机械手技术领域，具体的说是一种SCARA高速并联机械手，包括机架、驱动电机、一号杆和二号杆；所述一号杆和二号杆之间通过一号铰接柱相铰接；两个所述二号杆之间通过二号铰接柱相铰接；还包括有一号润滑机构和二号润滑机构；所述一号润滑机构位于一号杆和二号杆的铰接处，一号润滑机构用于对一号杆和二号杆铰接位置进行润滑；所述二号润滑机构位于两个二号杆的铰接处，二号润滑机构用于对两个二号杆的铰接处进行润滑；本发明通过对一号杆和二号杆铰接位置的润滑，减缓了一号杆和二号杆铰接位置的磨损，从而使得SCARA高速并联机械手的精度受到一号杆和二号杆磨损后的影响降低，进而而延长了本发明的使用寿命，保证了本发明的使用效果。