本发明公开了一种绘画机器人及其控制方法，涉及儿童教育机器人技术领域，包括绘画机器人本体，绘画机器人本体内设有安装架，安装架上分别设有第一步进电机和第二步进电机，第一步进电机的输出轴上设有第一连杆，第二步进电机的输出轴上设有第二连杆，第一连杆上设有第一手臂，第二连杆上设有第二手臂，第一手臂和第二手臂之间设有装夹组件，装夹组件内设有绘画笔。本发明的绘画机器人可丰富现有的儿童教育机器人市场，引导儿童进行学习，提升儿童的学习兴趣；将较为复杂的图画分解为多个步骤完成的绘图线条，实现复杂图画的按顺序绘制，解决了现有绘画机器人对于复杂图画绘制无能为力的难题。