本发明提供一种管道检测机器人及其检测方法，管道检测机器人包括行走系统、车体、取样机构、摄像系统、防护杆。行走系统包括车轮、锥齿轮、旋转杆、旋转电机、车轮对称设置在车体两侧，车轮连接在旋转杆上，通过旋转杆与车体转动连接；锥齿轮的主齿轮分别套设在旋转杆，旋转电机与锥齿轮的副齿轮相连；取样机构包括样品收集箱、样品排出管、吸收泵、样品吸入管、密封箱；摄像系统包括机箱、摄像头、升降臂、抬升电机、减速箱、输出轴；机箱固定于密封箱上方；抬升电机设置于机箱内部，抬升电机输出端连接有减速箱；升降臂一端与输出轴连接，一端与摄像头相连接。本发明能够完成摄像头全范围的拍摄管道并实现对管道内固体样品的采集。