基于抗输入饱和的移动装置的轨迹控制方法及系统
公开
摘要
本发明提供了一种基于抗输入饱和的移动装置的轨迹控制方法及系统，包括：获取移动装置的期望轨迹；依据获取的期望轨迹，以及预设的轨迹控制模型，得到移动装置运行的动态轨迹；其中，所述轨迹控制模为包含输入饱和函数的分数阶迭代学习控制模型；所述分数阶迭代学习控制模型中，分数阶轨迹跟踪系统的动态模型当前次迭代的控制量，等于增益矩阵与追踪误差的积再与输入饱和函数求和；所述饱和函数中包括分数阶轨迹跟踪系统的动态模型对于当前次的后一次迭代的控制量，以及控制量的输入饱和量；所述追踪误差为动态轨迹与期望轨迹之差；本发明解决了移动装置控制过程中，分数阶跟踪控制系统中存在输入饱和情形下的追踪问题。
基本信息
专利标题 ：
基于抗输入饱和的移动装置的轨迹控制方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114610033A
申请号 ：
CN202210232935.7
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-09
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
王玉刚姚茗文孙丛李树文刘宸甫
申请人 ：
山东交通学院
申请人地址 ：
山东省济南市天桥区交校路5号
代理机构 ：
济南圣达知识产权代理有限公司
代理人 ：
祖之强
优先权 ：
CN202210232935.7
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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