本申请涉及一种智能分拣并联机器人及其控制系统，包括安装座，还包括：分拣拾取机构，分拣拾取机构包括安装在安装座上的第一旋转台、安装在第一旋转台上的平衡臂及安装在平衡臂运动端用于拾取待分拣物的负压拾取组件；拾取点分散组件，安装在负压拾取组件拾取端，用于调控负压拾取组件各拾取点之间的距离；视觉摄像机构，安装在负压拾取组件的拾取端，用于获取待分拣物的图像信息；运动驱动部，安装在安装座上，用于驱动分拣拾取机构与筛分剥离机构，通过分拣拾取机构及与分拣拾取机构配合的拾取点分散组件，实现了带分拣工件拾取点的分散功能，设置的筛分剥离机构及塑料检测仪，实现了待分拣工件底部粘附塑料粘附物的剥离功能。