本发明公开了一种基于位姿跟踪的机械臂路径生成方法及系统。该方法包括：搭建机械臂路径追踪场景；基于所述机械臂路径追踪场景，确定工作环境中工件和机械臂之间的位姿关系；基于工件和机械臂之间的位姿关系，建立运动学模型；根据所述运动学模型的逆解求得沿着期望轨迹运动所对应的机械臂运动关节角度；采用迭代学习控制方法对所述机械臂运动关节角度进行补偿，实现路径的定位。本发明初步确定工作环境中工件相对于机械臂之间的位姿关系，然后通过使用迭代学习控制方法，实现对目标路径的精准定位，通过反复迭代学习，以逐步提高路径的定位精度，减小定位误差，本发明能够有效保障整条目标路径的定位精度。