本发明涉及高速公路的全天候通行领域，提供了一种基于无人驾驶的高速公路上车辆全天候通行方法，包括：检测并识别车辆信息和周围环境信息，并判断是否需要派出头车引导车辆；当需要派出头车引导车辆时，将待引导高速路段的地图信息发送至头车；当头车到达待引导高速路段的起始位置时，根据头车的环境检测模块及路端环境检测模块检测到的实时环境信息对待引导高速路段的地图信息进行实时更新；基于实时更新的待引导高速路段的地图信息、头车位置信息和待引导车辆的位置信息生成组队行驶路径图；头车及待引导车辆根据所述组队行驶路径图自动行驶。通过本发明提供的上述方法，可保证恶劣天气下高速路段中行驶的车辆无障碍且安全地通过。