本申请公开了一种机械手，包括：多个连杆，相邻两个连杆通过关节面接触配合，每个关节面为圆弧面，多个连杆包括位于两端的第一端杆和第二端杆，以及位于第一端杆和第二端杆之间的活动杆，第一端杆具有固线部，第二端杆具有出线部，活动杆具有过线部；扭簧，相邻两个连杆中的一个设有扭簧，且扭簧的两端分别固定在相邻两个连杆上；绳索，绳索设于多个连杆内，绳索的一端固设于固线部，绳索的中部穿过过线部，绳索的另一端从出线部穿出，在绳索受到外力拉动时，可带动机械手弯折。本申请实施方式的机械手，相邻两个连杆之间未设置机械约束件，由此避免了连杆之间的硬传动，防止了连杆碰撞碰伤等，且整体结构简单，生产装配方便，便于应用推广。