一种无人飞行器集群仅测距初始相对位姿确定方法
实质审查的生效
摘要
本发明提供一种无人飞行器集群仅测距初始相对位姿确定方法,包括步骤1,基于飞行器的飞行任务信息,将测量信息投影在当地水平坐标系下以建立等效测量模型,得到二维加速度和距离信息;步骤2,基于二维加速度积分的位置信息和二维距离信息建立水平坐标系下飞行器间相对位置及航向角的线性求解模型;步骤3,通过至少5次测距以求解所述线性求解模型,当测距次数等于5时,通过5次测距通信求解算法求解线性求解模型;步骤4,当测距次数大于5时,通过递推最小二乘算法求解线性求解模型,实时输出递推结果,实现飞行器仅测距初始相对位姿求解。本发明仅依靠机载惯性单元、气压高度计与数据链TOA测距组合就能实现集群无人飞行器相对导航任务。
基本信息
专利标题 :
一种无人飞行器集群仅测距初始相对位姿确定方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114526735A
申请号 :
CN202210434223.3
公开(公告)日 :
2022-05-24
申请日 :
2022-04-24
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
龚柏春丁鑫王沙李爽张新
申请人 :
南京航空航天大学
申请人地址 :
江苏省南京市秦淮区御道街29号
代理机构 :
江苏圣典律师事务所
代理人 :
徐晓鹭
优先权 :
CN202210434223.3
主分类号 :
G01C21/16
IPC分类号 :
G01C21/16 G01C21/20 G06F17/10 G06F17/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量;测试
G01C
测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航;不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量;根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法,即惯性导航
法律状态
2022-06-10 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20220424
申请日 : 20220424
2022-05-24 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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