一种自动驾驶多节拖车及其位姿确定方法
公开
摘要
本发明提供了一种自动驾驶多节拖车及其位姿确定方法，属于多节拖车自动驾驶技术领域。位姿确定方法包括：利用牵引车上的车端传感器获取牵引车的航向角，获取牵引车中心轴上任一点的坐标；利用道路上的路端传感器获取自动驾驶多节拖车在转弯过程中每节拖车车身上的标记物位置坐标；结合所述牵引车的航向角、牵引车中心轴上任一点的坐标以及该点在牵引车中心轴上的位置、每节拖车车身上的标记物位置坐标、每节拖车车身上的标记物到该拖车前轴中心点的距离和到该拖车后轴中心点的距离、以及牵引车和各节拖车的尺寸信息，计算得到每节拖车的位姿信息。本发明只需在各节拖车车身上安装标记物就能实现多节拖车的位姿确定，成本低且适用于多节拖车。
基本信息
专利标题 ：
一种自动驾驶多节拖车及其位姿确定方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114590333A
申请号 ：
CN202011409897.5
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2020-12-03
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
李昊鹏
申请人 ：
郑州宇通客车股份有限公司
申请人地址 ：
河南省郑州市管城回族区十八里河宇通路1号
代理机构 ：
郑州睿信知识产权代理有限公司
代理人 ：
吴敏
优先权 ：
CN202011409897.5
主分类号 ：
B62D53/04
IPC分类号 ：
B62D53/04 G05D1/02
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B62
无轨陆用车辆
B62D
机动车；挂车
B62D53/00
牵引车—挂车组合；汽车列车
B62D53/04
包括一个车通过其具有的支承另一车前部或后部的装置来承载另一车货物的主要部分
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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