本发明涉及一种全方位移动机器人的可调节移动机构，由两个用于车轮位置改变的连杆系及两个用于车轮姿态改变的连杆系组成，车轮姿态改变连杆系由平行四连杆机构及对心曲柄滑块机构所组成，由连杆及丝杠滑块组成的对心曲柄滑块机构中，摇杆可由丝杠滑块驱动。而当丝杠滑块改变位置时，可以通过改变平行四连杆机构形状，引起车轮固定架转动，进而可以控制车轮的姿态。车轮位置改变连杆系由一个对心曲柄滑块机构所组成，通过驱动滑块使得摇杆转动，从而可使车轮固定架绕中心转动而其姿态不变，达到单独控制车轮位置的目的。本发明实现简单，可以根据不同的运动方式改变各车轮的位置及姿态，从而快速灵活地改变小车的运动特性。