本实用新型提供了一种人形机器人的马达结构，包括一马达壳体及伸出该壳体一侧面的输出轴，该输出轴上连接有一输出构件，其特征在于：在所述马达壳体输出端所在的表面上，至少设有一处突出部，且该突出部的外端面与所述输出轴上输出构件的外端面，处于同一平面上。由于本实用新型在所述的马达壳体输出端所在的表面上设有突出部，且该突出部的外端面与所述输出轴上输出构件的外端面，处于同一平面上，使其他组合部件可以通过该突出部方便、稳固、安全地连接在所述的马达上，并能够可靠地传动。