本实用新型涉及一种机器人，本实用新型一种自主翻转式履带式机器人行走驱动装置，包括机体，左右对称设置的主动轮、从动轮、行走履带，主动轮的内部设有外转子无刷电机，外转子无刷电机的中心设有中空轴，外转子通过轴承固定在中空轴上，外转子带动主动轮转动，摆轮与外转子无刷电机固定连接，摆轮与外转子无刷电机同轴转动，摆轮带动摆轮履带，摆轮履带通过摆轮张紧轮和摆轮支撑块张紧，在中空轴内设有滑动轴承和滚动轴承，摆臂轴穿过滑动轴承和滚动轴承，摆臂轴上摆轮的外侧设有摆轮支臂，摆臂轴上摆轮支臂的外侧设有摆轮驱动轮，摆轮的中间与摆臂驱动装置连接。同时减轻了机器人的重量，提高了运行速度，降低故障率，易维修。