本手爪包括伺服电机、减速箱、卷筒轴、钢绳、导轨、滑块、夹持手指、弹簧、底座和限位开关，伺服电机通过减速箱与卷筒轴相连，固定在底座上，导轨亦固定在底座上，夹持手指分别固定在两个滑块上，钢绳穿过卷筒轴上的中孔，两端分别固定在两个滑块上，每个滑块使用一个回位弹簧，该弹簧一端固定在导轨端头，另一端固定在滑块上，电机旋转时使两个滑块相对运动，夹持手指相向运动，夹紧物体；电机反转时，回位弹簧使滑块向导轨端头移动，手爪松开。通过调整限位开关的位置，再通过控制器控制伺服电机，可以限制手爪的最大开度，通过更换固定于滑块上的夹持手指，可以适合于抓取不同形状和大小的物体。本手爪可应用于机器人平行夹持物体。