一种焦距未知的P6P相机位姿估计方法
授权
摘要
本发明公开了一种焦距未知的P6P相机位姿估计方法，包括S1:读取n对2D‑3D关键点，选取其中6对，并根据所建立的旋转矩阵解算模型的模型特征对关键点的信息进行预处理；S2:将对应的3D坐标点均与第一个3D坐标点组成向量，并垂直投影到成像面；S3:引入垂直投影向量与相机投影模型之间的联系，建立含有旋转矩阵的方程组，解算旋转矩阵；S4:根据所求旋转矩阵，求解位移向量，得到相机坐标系与世界坐标系的相对关系。本发明能够估计出图像拍摄时的相机位姿。
基本信息
专利标题 ：
一种焦距未知的P6P相机位姿估计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110555880A
申请号 ：
CN201910789480.7
公开（公告）日 ：
2019-12-10
申请日 ：
2019-08-26
授权号 ：
CN110555880B
授权日 ：
2022-05-10
发明人 ：
陈紫强周秉毅谢跃雷刘庆华谢振鑫张雅琼
申请人 ：
桂林电子科技大学
申请人地址 ：
广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号
代理机构 ：
北京中济纬天专利代理有限公司
代理人 ：
石燕妮
优先权 ：
CN201910789480.7
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G01C11/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-05-10 ：
授权
2020-01-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20190826
申请日 : 20190826
2019-12-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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