一种激光点云车道线提取方法
授权
摘要
本发明提供一种激光点云车道线提取方法，包括：S1、结合点云，将历史车道线提取成果，生成点云投影图和标注样本；S2、使用标注样本进行深度学习分割网络模型训练，获得训练好的分割模型；S3、结合轨迹，生成点云投影图，保存点云和投影的对应关系，获得中间成果；S4、使用训练好的分割模型，推理S3获得的点云投影图，获得二值化的Mask图；S5、使用opencv对所述Mask图进行轮廓提取、骨架提取和宽度计算；S6、基于S5的结果，结合S3的中间成果，反算出车道线图像坐标对应的三维点云坐标。本发明实施例提取在路面铺设材质不同，或车道线有磨损，或者采集设备不同时，可以通过再训练模型的方式，应对不适应的情况。
基本信息
专利标题 ：
一种激光点云车道线提取方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110705577A
申请号 ：
CN201910936338.0
公开（公告）日 ：
2020-01-17
申请日 ：
2019-09-29
授权号 ：
CN110705577B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
惠念郑小辉熊迹刘奋
申请人 ：
武汉中海庭数据技术有限公司
申请人地址 ：
湖北省武汉市硚口区古田一路28号新工厂产业园7号A楼
代理机构 ：
武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
王振宇
优先权 ：
CN201910936338.0
主分类号 ：
G06K9/46
IPC分类号 ：
G06K9/46 G06T7/11 G06T7/12
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06K
数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理
G06K9/00
用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置
G06K9/36
图像预处理，即无须判定关于图像的同一性而进行的图像信息处理
G06K9/46
图像特征或特性的抽取
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2020-02-18 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06K 9/46
申请日 : 20190929
申请日 : 20190929
2020-01-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
