本发明公开了一种车道线自动提取方法，涉及自动驾驶高精度地图制作技术领域，首先从二维影像中提取车道线的像素坐标，其次将数据转换为车道点坐标，再根据位姿数据计算出车道点的地图坐标系，再对一个区域内的全部车道点采用DBSCAN算法进行距离聚类，进行噪点过滤，得到初步的车道线数据，最后对对车道线进行合并、补齐和打断，并最终输出完整的车道线数据；根据无人车采集到的影像数据、激光雷达数据和位姿数据提取出车道线信息，用于高精度地图数据的生产，借助激光雷达数据能够将图像提取的二维车道像素点解算到三维地图坐标系下，且转换精度高；此外对提取的多帧数据进行融合及后处理，能够大大增加车道线的完整度，提高车道线提取的自动化率。