本实用新型公开了一种自主行走的水下清管机器人，涉及管道清理技术领域。本实用新型包括清理组件和传动组件，清理组件包括清理筒，清理筒周侧面固定有螺旋刮叶，螺旋刮叶上固定有若干刷头，螺旋刮叶上开设有若干通孔，清理筒一端面通过连杆固定有固定环，固定环周侧面通过支杆固定有转轴，传动组件包括传动壳。本实用新型通过液压马达带动清理筒和螺旋桨转动，通过螺旋桨和螺旋刮叶的转动能够提供动力带着机器人沿着管道滑行，同时通过螺旋刮叶和刷头能够清理管壁，通过脐管能够将CCD摄像头采集的视频信息传输至监控显示屏显示，解决了现有的清管设备清理效果不好和清理效率较低的问题。