本实用新型公开了一种视觉终端结构和机器人，涉及机械技术领域。该视觉终端结构包括工业相机、远景相机、热红外相机、近景相机、光源部、支撑部和安装法兰，其中：工业相机与安装法兰连接；远景相机和近景相机分别设置于工业相机的上方和下方；热红外相机设置于工业相机的侧方；支撑部支撑远景相机、热红外相机和近景相机；光源部设置于支撑部的上侧和/或下侧。该实施方式能够提高视觉终端结构的识别率和采集精度，便于机器人等智能硬件采集外部环境信息，更好地适应弱光、黑暗环境。