本实用新型公开了一种兼具爬行的直立行走机器人，包括有机架主体、机器人手臂和机器人腿臂，机器人手臂和机器人腿臂的端部分别通过摆动液压缸一转动安装在机架主体上，摆动液压缸一的转向轴分别与机器人手臂和机器人腿臂上的转向轴支架连接，且转向轴支架与机器人手臂和机器人腿臂的端部之间通过摆动液压缸二的关节轴连接，机器人手臂和机器人腿臂的关节之间通过摆动液压缸三连接安装，机器人手臂和机器人腿臂的底端部的手底支架和脚底支架分别通过摆动液压缸四与下端部的关节底端部的腿臂支架或手臂支架连接。本实用新型通过摆动液压缸控制机器人的四肢行走和转向运动，从而使机器人的稳定性和灵活性更好。