本实用新型涉及机器人领域，具体是一种同步带式管道机器人，包括中心长杆，所述中心长杆设有三个呈环形分布的同步带，同步带通过主动轮装置和从动轮装置设置在中心长杆上；主动轮装置上设有推杆电机和电机，电机动力传动连接同步带；所述从动轮装置上设有第一推杆和第二推杆，第二推杆活动穿插在第一推杆内部，第一推杆和第二推杆之间设置有弹簧。本实用新型在主动装置与从动装置的作用下，使得三条同步带紧紧贴合在管壁上，在管壁上紧紧贴合行走；在遇到孔径扩大或者缩小的地方，从动装置由于弹簧的作用能直接收缩或者扩张，主动装置通过控制推杆电机的长短直接控制主动装置的扩张范围的大小，从而能适应在扩张范围内的管径的检测。