本实用新型公开了一种用于工业机器人的夹取头结构，具体涉及工业机器人领域，包括夹取爪，所述夹取爪的一端固定连接有驱动臂，所述驱动臂的顶部通过铰接座分别铰接有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆的顶部通过铰接座均铰接有夹块，所述夹块的底部固定设置有调节组件，所述驱动臂的顶部固定设置有伸缩套，且伸缩套的顶部固定连接有关节球。本实用新型通过驱动臂配合第一伸缩杆和第二伸缩杆使得将夹块紧压在工件的表面，且通过伸缩套配合关节球，使得夹块在对工件夹紧的同时与工件平行，且驱动臂将压力通过第一伸缩杆和第二伸缩杆施加在夹块的两端，从而使得夹块夹紧的更有力，实现便于夹取的目的。