本发明公开了一种工业机器人用管件夹取装置，其包括导向轨道、吊臂、移动组件以及管件夹取组件，其中，所述导向轨道的两端采用吊臂悬吊于顶板的下方，所述吊臂上可移动的设置有至少四组移动组件，其中，位于两端的两组移动组件的下方对称设置有管件夹取组件，两个所述管件夹取组件能够在与之对应的移动组件的位移调节下适应管件的长度，从而共同夹取一根管件，并且还能够利用管件夹取组件对管件的端部进行限制，提高了管件的稳定性，便于后续的加工；且，位于中部的多组移动组件的下方均设置有辅助支撑组件，所述辅助支撑组件能够为管件夹取组件所夹取的管件提供辅助支撑及导向。