本实用新型公开了一种工业机器人全方位夹取装置，涉及工业器械技术领域。包括夹臂，夹臂包括顶部相互插接的左侧板和右侧板，左侧板和右侧板的相对侧固定连接有拉簧，左侧板和右侧板的底部分别固定连接有左底板和右底板，左底板的顶部固定连接有第一伺服电机，左底板的底部固定连接有周转轴座，周转轴座上通过中轴固定连接有从动转盘。通过设置周转轴座，在夹手将潮湿润滑的工件夹取后，设置第一伺服电机，使得夹手围绕中轴反向旋转至镜像位置，并插入左侧板和右侧板之间，在拉簧的作用下进行一定夹紧作用，在夹手围绕中轴反向旋转过程中，工件上下颠倒，便于将一定程度避免潮湿润滑的工件。