本发明属于工业机器人技术领域，具体的说是一种便于拆卸的工业机器人调节式夹取结构，包括机械臂、机械爪、连接组件和支撑组件，所述支撑组件设置于所述连接组件中，所述伸缩杆固连在所述固定架的内部，所述伸缩杆远离所述气室的端部固连有连接杆，所述限位杆滑动连接在所述连接杆的外侧；本发明通过伸缩杆能够推动连接杆在限位杆中滑动将机械爪按压在车间装置架上，然后机械臂继续带动固定架移动与连接盘进行分离，此时伸缩杆继续伸长，保证了伸缩杆始终能够对限位杆施加压力，使得机械爪无法出现晃动，从而防止现有机械臂中的连接件与机械爪分离时，机械爪出现晃动而导致位置错位，造成需要人员进行重新摆放的情况。