本实用新型公开了一种用于采摘树生果实的攀爬机器人的机械爪，包括步进电机，铰链轴，圆柱销，爪指，丝杆，固定架一，弹性联轴器，固定架二；所述的固定架二为连接攀爬机器人主体与机械爪的构件，所述的步进电机通过螺钉与固定架二固定，所述的固定架一与弹性联轴器连接的丝杆配合，所述的爪指通过铰链轴与固定架一和固定架二铰接爪指之间通过圆柱销铰接；步进电机通过控制弹性联轴器的转动带动丝杆转动，从而控制固定架一的移动，控制机械爪的开合。机械爪在抓紧时，利用丝杆与固定架一之间螺纹的自锁、多个爪指增加接触点等特点可以使得机械爪较大的抓力。使用这种机械爪，使得与之配合的攀爬机器人运行更加平稳、安全。