本实用新型涉及机器人学领域，目的是在于克服现有技术中机器人在执行任务时精确度低的问题，提供一种六轴工业机器人及其坐标形成系统，所述工业机器人包括机器人本体、还包括坐标定位板和设于机器人本体末端的夹紧结构，坐标定位板安装在夹紧结构上，所述机器人本体自带控制装置。所述坐标形成系统包括工业机器人，还包括设在机器人前方并位置固定的摄像头固定座、安装在摄像头固定座上的摄像头和摄像头电连接的计算机。控制装置根据摄像头和坐标定位板利用手眼标定得到机器人顶端到基座的变换矩阵，根据示教器接收的指令发送精准脉冲给伺服驱动器，伺服驱动器驱动机器人本体运动到指定的工作位置，提高了机器人在执行任务时的精确性。