本实用新型公开了一种圆柱坐标型工业机器人，其结构包括底座、支撑台、滑动杆、卡合杆、固定块、滑动臂、伸缩臂、夹紧块、坐标笔，底座的顶端设有支撑台，支撑台为圆柱状，滑动杆设有两个，滑动杆位于支撑台的顶端，卡合杆设在两个滑动杆中间，固定块设于支撑台的最后端，滑动臂贯穿于滑动杆与卡合杆，滑动臂的另一端设有伸缩臂，伸缩臂的末端设有夹紧块，坐标笔安装于夹紧块中；本实用新型利用转轴卡齿与卡合杆活动卡合，将转轴卡齿正转与反转就可以使滑动臂向上或者向下移动，使得转轴卡齿与转轴垂直方向的活动卡合，通过在卡合杆的两端安装滑动杆与的滑动臂活动卡合，滑动臂在移动的时候更更加的稳定，不会产生震动导致标注有偏差的情况。