本实用新型公开了一种用于桁架机械手的机构，包括立柱部件、X轴部件、Y轴部件以及Z轴部件，所述立柱部件包括支撑柱柱体、顶部调节螺栓、底部调节螺栓以及立柱调节垫块，所述支撑柱柱体设置的数量为两个，所述支撑柱柱体的顶部设置有X轴部件。该用于桁架机械手的机构，首先，现有的三轴桁架机器人大多采用的是皮带或同步带传动精度不高而本实用新型采用齿轮齿条传动精度高；其次，本实用新型中安装了复位光电传感器，当机械手重新启动时可以对其进行原点复位处理让系统坐标定位更准确；然后，现有三轴桁架机器人大多都没对导轨进行防尘处理，导致导轨时常要进行清理而本实用新型安装了防尘板可以有效的阻挡灰尘落在导轨上。