本实用新型公开了一种桁架式机械手，属于机械手技术领域。一种桁架式机械手，包括支撑吊架，所述支撑吊架的内部固定连接有滑动机架，所述滑动机架的两侧均活动连接有主动轴，所述主动轴的外表面套接有传输链条，所述传输链条的一侧固定安装有吊架传输机构，所述吊架传输机构的一侧开设有滑块卡槽；本实用新型通过滑动机架、吊架传输机构、第一滑动卡块和第二滑动卡块的配合使用，工作人员可将多个机械手通过第一滑动卡块和第二滑动卡块安装在吊架传输机构上，使其在进行往返时，不仅可避免各个部件之间发生碰撞，且该装置简单紧凑、工作人员可快速将多个机械手安装在该机架内，提高了机械手的加工效率，降低了使用成本。