本实用新型公开了一种桁架机械手，所述桁架机械手上设置有抓取组件，所述抓取组件包括立柱、至少两个滑筒和至少两个气缸，所述滑筒套设于立柱上，所述气缸设置于立柱上，且气缸位于滑筒上方，每一个滑筒对应与其中一个气缸的输出端连接，沿立柱周向在其外圆周壁上连接有多根导轨，每一根导轨上均滑动设置有滑块，滑筒位于导轨上方，每一个滑筒上均铰接有多根连接柱，所述连接柱的另一端铰接于滑块上，每一个滑块上均连接有夹爪；滑筒、连接柱、滑块和夹爪组成夹持单元对工件进行夹持，位于上方的滑筒所在夹持单元内的夹爪的高度高于位于下方的滑筒所在夹持单元内的夹爪的高度；通过使用本装置，以提高桁架机械手对工件的抓取效率。