一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构

授权

摘要

本实用新型公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本实用新型通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。

基本信息

专利标题：

一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

暂无

申请号：

CN201922238276.4

公开（公告）日：

暂无

申请日：

2019-12-13

授权号：

CN211468610U

授权日：

2020-09-11

发明人：

翁焕博夏宁朱燚鋆洪运何启航许杨剑梁利华司马莉王海丹马煜铠陈昱君鲁珂琦王鹏琴

申请人：

浙江工业大学

申请人地址：

浙江省杭州市下城区潮王路18号

代理机构：

杭州求是专利事务所有限公司

代理人：

刘静

优先权：

CN201922238276.4

主分类号：

B62D57/032

IPC分类号：

B62D57/032