本实用新型公开了一种桁架机械手X轴平衡调整装置，包括立杆、横杆、定位杆，运动杆、控制单元、行走齿条、导向导轨、提升梁、运动条、运动架、吸盘架，运动杆两侧端分别定位安装有行走齿条和导向导轨，运动架安装在行走齿条一侧并通过运动条与行走齿条齿轮连接实现了运动架的X方向左右运动，提升梁与运动架Z方向齿轮连接安装，提升梁末端安装有Y方向运动齿条，Y方向运动齿条与吸盘架连接安装，实现了吸盘架的前后运动，一种桁架机械手X轴平衡调整装置，本装置设计适用于自动化运输作业，运动架与伺服电机配合安装，实现了XYZ三个方向的精确运动，吸盘架连接安装有平衡盘，可调整吸盘架与运动架安装位置关系，保证吸盘架的平衡性。