本实用新型涉及喷涂关节型机器人，包括基座、箱体座、箱体柱、第一关节臂、第二关节臂、手腕机构和喷枪；箱体座内设置有第一齿轮组件、第二齿轮组件、第三齿轮组件；箱体柱内设置有轴套、空心轴；喷涂关节型机器人有五个自由度以完成平面及一般曲面的喷漆作业，其中通过设置在箱体座的中部电机驱动第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴及空心轴在水平面内转动，实现一个自由度；通过设置在第一关节臂的第一电机驱动第一关节臂在竖直面内转动，实现一个自由度；通过设置在第二关节臂的第二电机驱动第二关节臂在竖直面内转动，实现一个自由度，同时第二电机驱动手腕机构在竖直面及水平面内转动，从而实现其五个自由度，满足喷涂作业的要求。